Alcuni scavi archeologici hanno testimoniato che a Porcari vi fossero insediamenti già dall’Età del Bronzo, presso la zona di Fossa Nera, e un insediamento etrusco e poi romano presso il Lago di Sesto.

Fino ad oggi il primo documento che riguarda Porcari è datato 30 aprile 780, dove tre nobili longobardi (Gumberto, Ildiberto e Gumbardo) lasciarono Calci per stabilirsi a “Porchari”. Nel Medioevo Porcari crebbe notevolmente in relazione all’antica Via Francigena che dirigeva verso nord-ovest, attraversanso l’intera Piana di Lucca e transitava per Castrum Porcari. Nell’itinerario di Sigerico, la città rappresentava la XXV tappa, ed era definita dall’Arcivescovo di Canterbury col nome di Forcri. Inoltre Porcari si trovava in una posizione strategica per l’attraversamento della Via Cassia e il fatto di trovarsi sulle sponde del Lago di Sesto, diventando così un’importante via di comunicazione con Firenze, Pisa e Lucca. Di grande importanza strategica era anche il colle di Porcari (monte San Giusto un castrum, oggi chiamato la Torretta) che sovrastava la Valle delle Sei Miglia, consentendo un importante punto di avvistamento, soprattutto in vista di eventuali attacchi nemici.

Quando i Longobardi si stabilirono a Porcari, il paese era già conosciuto con questo nome. Intorno al 1000 alcuni documenti descrivono Porcari come un borgo (in seguito incastellato) con un imponente castello e due chiese dedicate una a Sant’Angelo e una a Santa Maria, con la possibilità dell’esistenza di una terza chiesa dedicata a San Giusto nei pressi dell’attuale chiesa. Fuori dal borgo si trovavano una chiesa dedicata a San Giovanni e molte case rustiche sparse per tutta la giurisdizione di Porcari che comprendeva Badia Pozzeveri, Gragnano, San Martino, San Gennaro, Petrognano e Tofori.

Il castello, che fu distrutto per ben tre volte, nel tempo diventò un’importante roccaforte, ultimo baluardo di difesa della città di Lucca e luogo di diverse battaglie. La più importante fu quella di Altopascio (che però realmente venne combattuta su territorio porcarese) nel 1325 dove Castruccio Castracani, vicario di Lucca, vinse su Ramon de Cardona, generale della Repubblica Fiorentina, e che li valse la nomina da parte di Ludovico il Bavaro a Duca di Lucca. Venute meno le esigenze belliche, nel corso del Quattrocento, Porcari divenne un territorio marginale dello stato lucchese.

Del castello rimangono tracce storiche fino al XVII secolo. Oggi rimane solamente qualche resto di muro sul colle di Porcari. Nel 1913, Porcari ottenne l’indipendenza da Capannori e si costituì in comune autonomo.