Le ricche testimonianze archeologiche e le sicure fonti storiche attestano e comprovano la continua presenza dell’uomo nella terra dominata dall’antica Pietra Apuana. Vi si avvicendano Etruschi, Liguri-Apuani, Romani e, dopo il crollo dell’Impero romano d’Occidente, i Longobardi.

Il Ducato longobardo ha lasciato nel luogo una ricca e varia eredità: toponimi, cognomi, fondazioni e, soprattutto, il seme dal quale sarebbero poi discesi i Nobili di Corvaia e di Vallecchia, feudatari di Versilia.

Ma tutto questo succedeva quando Pietrasanta ancora non esisteva. Per veder nascere il suo borgo murato, si sarebbe dovuto attendere il 1255 quando, per contrastare le consorterie feudali dei Vallecchia e dei Corvaia, il nobile milanese Guiscardo di Pietrasanta, Podestà della Repubblica di Lucca, decise di fondarla ai piedi della preesistente Rocca longobarda e del borgo chiamato Sala. Per popolare la nuova città vi fece trasferire gli abitanti di Corvaia e di altri luoghi.
Ancora oggi la cittadina versiliese adotta come stemma comunale l’arma di famiglia dei Pietrasanta, costituito da un arco che racchiude una colonna sormontata dall’Ostia.

La fondazione duecentesca rappresenta la cesura fra due epoche storiche: la fine del periodo feudale con la cacciata dei Signori di Corvaia e Vallecchia, definiti Zelatores Pisani Communis e l’insediamento del nuovo potere comunale.

Per la sua posizione strategico-militare e per l’importanza economica delle sue risorse agricole e minerarie, la Pietrasanta lucchese sarà oggetto di continue mire di conquista da parte pisana, genovese e fiorentina.

In particolare alla base della lunga lotta fra Pisa e Lucca è la volontà di impossessarsi di un territorio molto importante per la presenza del porto di Motrone, per il controllo della Via Francigena e per le ricche risorse minerarie del ferro e dell’argento.

I Lucchesi, nel 1308, riorganizzano il nuovo borgo e il territorio a esso pertinente nella Vicaria di Pietrasanta. Nel 1313, diventata ormai un prospero centro, viene assediata e saccheggiata dalle truppe pisane e dell’imperatore Arrigo VII.
Per evitare nuovi danni Castruccio Castracani, signore di Lucca dal 1316 al 1328, decide di fortificare il centro abitato con un valido sistema di mura difensive, del quale ancor oggi si vedono i resti, e con la costruzione della Rocchetta Arrighina. Al condottiero lucchese si deve anche la fondazione del Duomo e del Palazzo Pretorio.

Alla morte di Castruccio, Pietrasanta viene in alterno possesso dei Gherardini Spinola, dei fiorentini e di Mastino della Scala, di Luchino Visconti e dei pisani.
Infine, nel 1370, la città ritorna nel dominio lucchese per più di sessant’anni. Nel 1437, Lucca, non essendo in grado di saldare un debito di 150 000 scudi contratto alcuni anni prima con Genova, le consente di occupare lo scalo marittimo di Motrone e alcuni castelli vicini.

I genovesi, dopo aver preso possesso del porto e dei castelli lucchesi, sobillano i cittadini di Pietrasanta a ribellarsi a Lucca e s’impadroniscono della cittadina e del suo contado, amministrandoli fino al 1484 quando, nel corso della guerra fra Genova e Firenze, l’esercito di Lorenzo de’ Medici, forte di 7 000 fanti, mette sott’assedio ed espugna la cittadina versiliese.

Consapevole dell’importanza strategica del borgo, in grado di controllare l’accesso da settentrione al territorio fiorentino, Lorenzo fa ristrutturare e rafforzare la Rocca, la Rocchetta e i tratti di mura di cinta del paese che erano rimasti danneggiati nel corso dell’assedio.

Nel 1494 Piero de’ Medici è costretto a cedere il possesso di Pietrasanta a Carlo VIII che, forte del suo esercito, vi transita diretto a Napoli nel corso della prima Guerra d’Italia; per denaro il re francese prontamente la rivende poi a Lucca.

Nel 1513 Pietrasanta e il suo territorio, con un lodo di Papa Leone X, vengono definitivamente restituiti allo Stato mediceo di Firenze. Da quel momento in poi il territorio pietrasantinco, che comprendeva anche gli odierni comuni di Forte dei Marmi,Seravezza e Stazzema divenne una exclave toscana che a occidente si affacciava sul mare, a nord ovest, a sud e a est confinava con la Repubblica di Lucca (vicarie di Montignoso e Camaiore), mentre a nord toccava il ducato estense (Ducato di Ferrara, poi Ducato di Modena) e i domini dei Malaspina.

Sono anni di stabilità politico-amministrativa (nasce il Capitanato) e di espansione economica.
È il periodo in cui Michelangelo è a Pietrasanta in cerca di quel materiale che si rivela prezioso non solo per l’economia dei suoi tempi, ma anche per quella futura: il marmo.

Marmo che caratterizza gli edifici più importanti della città tra cui spicca per bellezza e splendore il Duomo che raccoglie al suo interno importanti opere d’arte e la Sacra icona della Madonna del Sole.

Grazie al Granduca Cosimo I Pietrasanta diviene un importante centro militare, parte del sistema di difesa e di controllo sulla Toscana settentrionale e sui passi appenninici.

Nel 1737, alla morte di Gian Gastone, si estingue la dinastia dei Medici e la corona del Granducato passa a Francesco Stefano di Asburgo-Lorena.

Poi è Granduca suo figlio Leopoldo I che in Toscana attua una serie di provvedimenti destinati a cambiare radicalmente l’economia del territorio: promuove la bonifica della palude costiera, l’incremento del commercio e dell’industria, la creazione di una scuola per la lavorazione artistica del marmo.
Nel 1790 Leopoldo diventa Imperatore d’Austria, e il suo secondogenito Ferdinando III, diventato Granduca, continua la politica illuminata del padre. A seguito di insistenti richieste del Granducato di Toscana la Santa Sede decise di staccare Pietrasanta dall’Arcidiocesi di Lucca assegnandola a quella di Pisa (1798).

L’occupazione francese interrompe il governo della dinastia lorenese fino alla caduta di Napoleone.
Con il ritorno del Granduca Ferdinando III nel 1814, vengono presto intrapresi ulteriori lavori di bonifica lungo la costa toscana, rimuovendo così in modo radicale la causa della malaria che da secoli era motivo della decadenza dei luoghi (1820).

Suo figlio Leopoldo II nel 1841 decide d’innalzare Pietrasanta al rango di “Città Nobile” per la sua storia, le importanti famiglie che l’hanno abitata e le sue istituzioni e in suo onore viene anche dedicata la statua tuttora in piazza Duomo.

Ma ormai la Toscana e quindi Pietrasanta seguono le vicende del Risorgimento italiano: dopo i diffusi moti rivoluzionari del 1848 e le guerre d’indipendenza, con la pesante repressione austriaca il sostegno popolare viene meno. Nel 1849, a seguito dell’annessione al Granducato del Ducato di Lucca e all’applicazione del trattato di Firenze il territorio pietrasantino cessa il suo secolare stato di exclave e viene aggregato al compartimento Lucchese, trovandosi al nuovo confine nord occidentale dello Stato. Infatti parti dell’ex Ducato di Lucca, tra cui Montignoso, vennero cedute al Ducato di Modena. Con la crisi del 1859 Leopoldo II abdica a favore del figlio Ferdinando IV, ma il Granducato decade e nel 1860 un plebiscito ne sancisce l’unione al Regno di Sardegna e quindi al nuovo Regno d’Italia dal 1861. Il compartimento Lucchese viene annesso allo Stato unitario e Pietrasanta diviene uno dei comuni componenti la provincia di Lucca.

Lo stemma è stato riconosciuto con decreto del capo del governo del 21 maggio 1929.

Lo stemma della città riprende l’emblema del suo primo podestà, il milanese Guiscardo da Pietra Santa: un arco che racchiude una colonna sormontata da un’ostia. Questa immagine era a sua volta collegata alla Pietra Santa, porzione di colonna legata alla figura di sant’Ambrogio e alla sua lotta contro l’eresia ariana, in origine conservata nella chiesa di San Nazaro in Pietrasanta di Milano, chiesa demolita nel 1889.