Minucciano è di origini antichissime, come testimoniato anche da reperti archeologici e statue stele risalenti all’età del bronzo, ritrovate nelle vicinanze dell’eremo della Beata Vergine del Soccorso. In queste terre si collocarono per primi gli apuani, assoggettati e poi cacciati dai romani, che fondarono il “castrum”.
Il paese prende il nome dal console romano Quinto Minucio Termo, ma in precedenza il luogo si chiamava Saltus (testimonianza degli insediamenti d’epoca romana sono alcuni reperti archeologici ed il toponimo che rileva un Fundus Minuccianus).

Tradizione vuole che, nel luogo ove oggi sorge Minucciano, nel II secolo a.C. si sia verificata la leggendaria battaglia contro gli Apuani nella quale il console Quinto Minucio Termo rischiò di vedere distrutte le sue legioni. I romani ebbero comunque la meglio, al punto tale da fare derivare il nome del borgo proprio dal console romano che riuscì vittorioso.

All’epoca delle invasioni barbariche il territorio di Minucciano venne attraversato da goti, franchi e longobardi: a causa di questi eventi l’intera zona si spopolò.

In epoca altomedievale il borgo si consolidò e divenne feudo dei Malaspina, potenti signori della Lunigiana, che vi dominarono fino al Secolo XI.

Dopo il Mille il borgo entrò nei possedimenti lucchesi, attraversando la sua fase di massimo splendore. Durante questo periodo alla città venne concesso il potere di battere moneta, il barbone minuccianese. È un privilegio, questo, che venne conferito in genere a borghi e comunitates particolarmente ricche e tenute in grande considerazione dalle autorità per la loro importanza strategica ed economica. Minucciano era infatti diventato uno dei centri più importanti della zona.

Per via della sua posizione strategica, al confine tra la Garfagnana e la Lunigiana, il borgo di Minucciano fu a lungo conteso tra Pisa, Firenze, il casato dei Visconti di Milano e gli Estensi di Ferrara.

Nei secoli, Minucciano vide alternarsi al potere dapprima la Repubblica di Pisa, successivamente quella di Firenze, che vi governò per un breve periodo, quindi i Visconti che persero poi il borgo a vantaggio di Lucca. Successivamente, Minucciano venne riconquistato dai Malaspina, alleati per l’occasione con gli Estensi, i quali vi dominarono per un breve periodo prima che il borgo venisse annesso definitivamente ai possedimenti della Repubblica di Lucca nel 1447.

Entrata definitivamente nell’orbita della repubblica lucchese, la località venne eretta a sede vicariale (vicarìa montana nel 1463). Tra la fine del XV Secolo e la metà del XIX, Minucciano fu un’exclave lucchese circondata da ogni parte da comunità appartenenti agli Stati Estensi, ai Malaspina o alla Toscana. Proprio in virtù di questa particolare condizione, vi furono frequenti questioni di confine con gli stati vicini; ciò portò la Repubblica di Lucca a far realizzare una serie di bellissime carte del territorio di Minucciano, ancor oggi conservate presso l’Archivio di Stato di Lucca. Seguì le sorti di Lucca fino al 1847, anno dell’entrata in vigore del trattato di Firenze, che prevedeva tra le sue clausole l’annessione di Minucciano al territorio del Ducato di Modena e Reggio. La dominazione austro-estense durò tuttavia solo undici anni: nel 1859 infatti, dopo la fine della seconda guerra d’indipendenza italiana, il borgo venne incluso nel territorio delle neo-costituite Province Unite del Centro Italia e, l’anno seguente, ufficialmente annesso al Regno di Sardegna mediante un plebiscito e, successivamente, al Regno d’Italia.

Minucciano, saccheggiato dalle truppe spagnole condotte da Francesco III d’Este, duca di Modena (1745), è stato nella storia colpito da due violenti terremoti nel 1837 e nel 1920, dai quali si è risollevato con tenacia grazie ad una solida economia rurale e al carattere forte del suo popolo. Il terremoto del 1837 determinò anche il crollo dell’antica torre difensiva che sormontava il castello e che la popolazione volle ricostruire immediatamente. Il terremoto del 1920 avvenne il 7 settembre, alle ore 8 circa. Fu molto violento, arrecò danni ingenti e fu stimato ad un’intensità pari al 9°-10° della scala Mercalli. Per tale evento calamitoso, Minucciano ebbe 16 morti. I soccorsi furono sufficientemente veloci, ma non lo stesso si può dire della ricostruzione, che si protrasse per diversi anni. Il 21 giugno 2013 è la data dell’ultimo forte terremoto con epicentro proprio nel comune di Minucciano, quando è stata rilevata una scossa di magnitudo 4,4 della scala Richter.