Nata come insediamento ligure secondo alcuni storici, mentre altri ritengono che sia di origine etrusca con datazione attorno al 220 a.c., e sviluppatasi come colonia romana di diritto latino a partire dal 180 a.C., nel VI secolo Lucca diviene la capitale del ducato longobardo della Tuscia per poi svilupparsi nel XII secolo come Comune e poi Repubblica

Sono ancora visibili vestigia della collocazione dei monumenti nella Lucca romana: l’anfiteatro, che conserva ancora la sua caratteristica forma di piazza ellittica chiusa, e il foro, situato nell’attuale piazza San Michele dominato dall’omonima chiesa romanica che evoca forti richiami al mondo classico in molti componenti architettonici.

Ma la traccia romana più evidente è nelle vie del centro storico, che riflettono l’ortogonalità dell’insediamento romano impostato dal cardo e dal decumano, corrispondenti alle attuali via Fillungo-Cenami e via S. Paolino-Roma-Santa Croce. All’epoca romana risale anche la prima cinta muraria, che delimitava un’area quadrata nella quale, durante il corso dei secoli, si sono costituiti il centro del potere politico (attuale Palazzo Ducale) e di quello religioso. Nel 55 a.C. Lucca fu teatro di un incontro del primo triumvirato tra Gaio Giulio Cesare, Gneo Pompeo Magno e Marco Licinio Crasso, dove Cesare si vide prorogare per un ulteriore quinquennio il proconsolato nelle Gallie.

Lucca in epoca romana era di grande importanza strategica, in qualità di città-fortezza sia nel primo confine della Repubblica romana che durante l’Impero, in caso di attacchi “barbarici” da Nord. Da notare che Lucca si trova proprio sul “confine dell’olivo” della penisola italiana, cioè da dove in un certo senso cominciava l’Italia repubblicana.

L’importanza strategica di Lucca è stata provata anche dal ritrovamento di blocchi di pietra di enormi dimensioni, frammenti quindi di mura difensive di dimensioni senza eguali (rispetto ad altre città, nella tavola peutingeriana, Lucca è infatti indicata in modo stilizzato da una fortificazione).

Questa importanza strategica e militare di Lucca ha dato modo alla città di mantenere un alto grado di importanza nei successivi sviluppi storici medievali.

Occupata dai Goti nel 400 e dai Bizantini il secolo successivo, la storia di Lucca fu caratterizzata dal fatto di essere tra le più importanti capitali del regno longobardo. Si ricordano infatti Desiderio terzo conte di Lucca ed eletto “Rex Langobardorum” nel 756 e i successori Allone, quarto conte e duca di Pisa e Wicheramo, quinto conte, divenuto vassallo di Carlomagno. Grazie alla presenza del Volto Santo nella chiesa di S. Martino, divenne una tappa principale nel pellegrinaggio da Roma a Canterbury sulla Via Francigena, una delle vie di comunicazione più importanti del Medioevo. Nonostante ciò, sono rimaste ben poche tracce di questo periodo storico.

Nel 773 cadde il dominio longobardo su Lucca, ed ebbe inizio il dominio carolingio, grazie alla sconfitta dei duchi di Lucca per mano di Carlo Magno. Durante questo periodo la città consolidò la posizione di rilievo conquistata nell’epoca longobarda sviluppandosi grazie alle attività commerciali e alla produzione tessile, per la quale diventò una città celebre in tutta Europa. La produzione tessile fu l’inizio della crescita economica lucchese e, grazie all’avvio della manifattura della seta, Lucca si impose ancora di più sui mercati europei. L’altissima qualità del prodotto era dovuta alla finezza del materiale e alla bellezza dei decori.

Nel Medioevo in particolare la città crebbe notevolmente in relazione anche all’antica Via Francigena di cui Lucca costituiva una tappa importante per i pellegrini anche per la presenza del Volto Santo, veneratissima reliquia che rappresenta il Cristo crocifisso e che tuttora si trova nel Duomo di Lucca, e per le reliquie di importanti santi, quali San Frediano, San Regolo e san Cesario di Terracina, il santo tutelare degli imperatori romani (traslate da Roma, precisamente dalla Domus Augustana sul Palatino, durante il pontificato di papa Alessandro II, vescovo di Lucca, e deposte nell’antico monastero di S. Ponziano; attualmente sono conservate nella Basilica di San Frediano).
Nell’itinerario di Sigerico, Arcivescovo di Canterbury, la città, citata come Luca, costituisce la XXVI tappa (Mansio) del suo viaggio di ritorno da Roma (fine del X secolo).

Nonostante le continue vicissitudini legate alle lotte tra Guelfi e Ghibellini Lucca nel XIV secolo diviene una delle città più importanti del Medioevo italiano. Tante furono le famiglie nobili al potere, come i Nuccorini che dal 1371 vediamo iscritti al Supremo Magistrato dell’Anzianato. Lucca divenne molto famosa per la seta. Infatti la seta di Lucca era una delle più pregiate e ricercate d’Europa
Dante Alighieri incluse molti riferimenti alle grandi famiglie feudali che vi ebbero giurisdizione, con poteri amministrativi e giudiziari; Dante stesso spese molti dei suoi anni in esilio a Lucca.

Il suo signore Castruccio Castracani degli Antelminelli, condottiero ghibellino di grande capacità politica e militare, riesce a farla diventare antagonista unica all’espansione di Firenze portandola alla vittoria (1325) nella battaglia di Altopascio dove sconfigge il più forte esercito fiorentino inseguendolo sino sotto le mura di Firenze.

Alla morte di Castruccio la città cade in un periodo di anarchia che la vede soggiacere al dominio dei Visconti e successivamente al governo di Giovanni dell’Agnello, doge della Repubblica di Pisa. Riottenuta la libertà nel 1370 per intervento dell’imperatore Carlo IV, Lucca si dette un governo repubblicano e con un’accorta politica estera tornò a conoscere una notevole fama in Europa grazie ai suoi banchieri e al commercio della seta. L’imperatore Carlo IV concesse alla città anche la possibilità di dotarsi di uno studium generale, ma una vera e propria università lucchese non entrerà in funzione prima del 1787.

Nel 1429 Firenze assediò Lucca per vendicarsi del Guinigi che si era schierato dalla parte di Milano durante la precedente guerra; dopo diversi giorni di assedio Lucca chiese aiuto a Milano e, per soccorrere Lucca, venne inviato Francesco Sforza che con il suo esercito travolse i Fiorentini e li costrinse alla ritirata. Pochi giorni dopo la ritirata dei Fiorentini gli abitanti di Lucca fecero arrestare il Guinigi perché si diceva che avesse trattato con i fiorentini, in seguito Firenze pagò lo Sforza per abbandonare Lucca e, nel 1430, Lucca fu assediata ancora una volta. Durante l’assedio i Fiorentini tentarono di arginare il Serchio per allagare Lucca ma per via di alcuni errori si allagò l’accampamento fiorentino. Intanto i Lucchesi chiesero di nuovo aiuto a Filippo Maria Visconti che, ancora una volta, agì indirettamente (secondo un precedente trattato Milano non poteva intromettersi negli affari di Firenze) chiedendo ai Genovesi di aiutare Lucca. Genova, facendo valere un’antica alleanza con Lucca, chiese a Firenze di non disturbare Lucca. Al rifiuto di Firenze Genova inviò un esercito di 6.000 uomini guidati da Niccolò Piccinino che attaccò i Fiorentini sul Serchio; dopo una sanguinosa battaglia, i Fiorentini vennero costretti a ritirarsi perché i Lucchesi li avevano presi alle spalle uscendo dalla città.

A parte un breve periodo di signoria come quella di Paolo Guinigi, Lucca rimase una repubblica indipendente fino al 1799, anno della sua definitiva caduta a opera dei francesi. Il 23 giugno 1805 su richiesta del senato di Lucca, viene costituito il Principato di Lucca e Piombino, assegnato alla sorella di Napoleone Bonaparte, Elisa Bonaparte Baciocchi, e al marito Felice Baciocchi.

Nel Congresso di Vienna venne deciso di creare il ducato di Lucca. Il 10 maggio 1815 subentra, come reggente, Maria Luisa di Borbone-Spagna, alla quale succedette Carlo Ludovico di Borbone-Parma (1824-1847). Nel 1847 venne ceduta al Granducato di Toscana. Nel 1860 fu infine annessa al regno di Sardegna.

Nel 1989 Lucca vince il Premio d’Europa, un riconoscimento attribuito alle città che si impegnano a promuovere la coesione tra le nazioni europee. Il 24 novembre 2006 ha ospitato il vertice bilaterale Italia-Francia alla presenza del Presidente del Consiglio Prodi e del Presidente della Repubblica Francese Chirac. Nell’aprile del 2017 è stata città ospitante del G7 degli esteri, al quale presero parte i relativi ministri di Italia, Canada, Francia, Germania, Giappone, Regno Unito e Stati Uniti. Celebre compositore e violinista della Signoria dal 1710 al 1714 è stato il lucchese Francesco Geminiani. Lucca è la meta della Via del Volto Santo.