Il nome di Larciano deriva dalla latinizzazione del nome etrusco Larthial, genitivo possessivo del nome maschile Larth. Larth è il nome proprio di un combattente etrusco la cui tomba, risalente al 340 a.C. è stata scoperta nel 1870 a Tarquinia. Il toponimo nel 941 è documentato come Arsianus, con il passare del tempo si è passati al nome attuale. Un’altra ipotesi parla di un “praedium” (podere), probabilmente donato a un soldato romano che aveva combattuto nelle guerre contro i Liguri, distinguendosi per il suo coraggio. Bisogna notare che la terminazione in “ano” è tipica degli insediamenti romani sorti da un “praedium”. Infine, una terza ipotesi, anche se appare come la meno probabile, afferma che il toponimo deriverebbe da “larice” dal momento che in passato la zona era ricca di boschi di larici.

La storia di Larciano ruota intorno a quella dell’attuale Larciano Castello.

Dalla metà del X secolo Larciano ci è nota come signoria dei conti Guidi per una donazione che Ranieri e Guido, figli del conte Tegrimo, fecero alla cattedrale ed al vescovo di Pistoia. Il Castello di Larciano fu poi confermato ai Guidi da Arrigo VI e da Federico II.

Nel 1225 Larciano con Cecina, Casi e Collecchio fu venduta dai figli del conte Guido Guerra di Modigliana al Comune di Pistoia per 6.000 lire. Per la sua posizione Larciano divenne uno dei cardini del sistema difensivo di Pistoia nei “monti di sotto”; così era infatti chiamato il versante occidentale del Montalbano, ragione che spinse la città a rafforzare le mura e le altre opere di difesa. Nel 1302, durante la guerra che vede la ghibellina Pistoia contro le guelfe Firenze e Lucca, Larciano fu conquistata subito dopo la resa di Serravalle. Tuttavia nel 1310 la cittadina venne recuperata insieme ad altri territori perduti da Pistoia, dietro il pagamento di 10.000 fiorini d’oro. Verso il 1391 il castello divenne una solida base organizzata da Pistoia e Firenze, accomunate dal pericolo di un’offensiva in Toscana di Gian Galeazzo Visconti.

Quando nel 1401 si sottomise a Firenze con tutto il suo contado, Larciano divenne sede di una delle quattro podesterie in cui fu organizzato il territorio pistoiese. Tra i podestà, il più famoso è Francesco Ferrucci. Successivamente nel quadro istituzionale dello Stato mediceo troviamo riuniti in un’unica podesteria Larciano e Serravalle. Nel 1772 quest’ultima divenne unica sede della podesteria, mentre nel 1774 ebbe vita una comunità comprendente Larciano e Lamporecchio.

Fu soltanto il 1º luglio 1897 che Larciano, ottenendo la separazione da questa località, divenne comune autonomo costituito dalle frazioni di Biagiotti, Biccimurri, Castelmartini, Cecina, Larciano Castello e San Rocco, che accolse e accoglie tuttora la sede del Municipio.

Lo stemma e il gonfalone sono stati concessi con regio decreto del 2 ottobre 1929.

Il gonfalone è un drappo di azzurro.