Nella preistoria il territorio di Camaiore fu attraversato da uomini neanderthaliani, come attestano i ritrovamenti di Grotta all’Onda (Casoli) e della Buca del Tasso (Metato). Soprattutto in quest’ultima fu rinvenuto un femore appartenente a un bambino neanderthaliano risalente a circa 40.000 anni fa. Numerose le testimonianze relative all’età del rame, per la maggior parte costituite da sepolture in cavità naturali quali le Grotte del Tambugione, del Tanaccio, delle Pianacce, di Penna Buia e della Buca del Corno (scoperta dal locale Gruppo Archeologico Camaiore nel 1978 e scavata dal Museo archeologico di Camaiore nel 1986 e 1987), la quale ha riportato alla luce interessanti reperti tra cui due pregevoli pugnali in rame. Nel 1983, furono rinvenute dal Gruppo Archeologico Camaiore, frammenti di vasi dell’età del Bronzo lungo la sponda destra del torrente Lombricese in località Candalla, e dai successivi scavi è emerso che qui si trovava un villaggio di pastori transumanti.

Nell’età preromana si insediarono nel territorio di Camaiore prima gli Etruschi e poi i Liguri, come attestano i ritrovamenti archeologici etruschi di Villa Mansi, l’Acquarella, Marignana che coprono un periodo che va dal VII al IV secolo a.C. I Liguri si posizionarono soprattutto sulle alture camaioresi e tracce dei loro insediamenti sono state ritrovate a Campallorzo a 1 000 metri di altitudine e al Passo del Lucese. Una necropoli dei Liguri Apuani venne invece alla luce a ridosso del monte Gabberi in località Vado (La Serra). I Liguri Apuani furono poi sgominati dall’esercito romano nel 180 a.C., e dopo la loro nota deportazione nel Sannio, vi fu una decisa colonizzazione di Camaiore da parte dei Romani, come dimostra anche la toponomastica di moltissime località per la presenza della forma predializzata in -anum (Albianum = di Albius). Di questo periodo si ha un’importantissima testimonianza rappresentata dalla fattoria dell’Acquarella (segnalata dal Gruppo Archeologico Camaiore) e scavata dalla Soprintendenza Archeologica della Toscana con la fattiva collaborazione del Museo Archeologico di Camaiore. Anche il nome di Camaiore trae origine dal latino Campus maior = Campo maggiore, poi trasformatosi in Campomaiore e quindi nell’attuale Camaiore.

Nel Medioevo la città crebbe notevolmente, grazie all’antica Via Francigena, che da Lucca dirigeva a nord ovest, verso la Lunigiana e il Passo della Cisa, e transitava per il Campo Maggiore, dove già dall’anno 761 esisteva il monastero di San Pietro, oggi detta la badia di San Pietro di Camaiore.
Nell’itinerario di Sigerico, la città rappresentava la XXVII tappa, ed era definita Campmaior dall’arcivescovo di Canterbury. La prima citazione del villaggio di Campmaior risale all’anno 984 allorché era compreso nel piviere della vicina pieve di Santo Stefano.
Dall’XI al XIII secolo furono eretti sulle alture più strategiche del territorio di Camaiore, da ricchi proprietari fondiari di origine longobarda, i castelli o villaggi fortificati di Gombitelli (1029), Pedona e Montemagno (1099), Fibbialla (1123), Montecastrese (sec. XII), Peralla (sec. XIII), Greppolungo (anno 1219), Monteggiori (1224), Montebello (1129), Albiano e Orbicciano (1183), Rotaio (1223), Monte Penna (sec. XIII). Su queste fortificazioni esercitarono i loro poteri le signorie feudali dei nobili di Montemagno e Pedona, i vicecomites di Corvaia e Vallecchia, i nobili di Bozzano e la Jura dei Canonici di San Martino di Lucca.

Intorno al 1225, o 1226, il Comune di Lucca, con lo scopo preciso di conquistarsi un accesso sicuro al porto di Motrone, sferrò un deciso attacco ai castelli camaioresi, in gran parte alleati dei pisani, che ostacolavano questo obiettivo conquistandoli e occupandoli con la forza. Lucca provvide poi a organizzare il territorio di Camaiore in una vasta Vicaria e ad ampliare con un progetto a schema preordinato (terranuova), e contemporaneamente a Pietrasanta (costruita ex novo), il primitivo borgo di Camaiore che divenne il centro di questa estesa giurisdizione.

Nel 1374, il centro camaiorese, sempre per volontà della città madre Lucca, fu fortificato con una possente cinta muraria merlata alta circa 9 metri e dotata di 13 torrette sporgenti. Si poteva accedere al nuovo castello da quattro diversi ingressi: Porta S. Pietro o Lombricese, Porta Genovese, Porta Lucchese e Porta Pedonese. Sul lato orientale, verso Lucca, fu costruita un’alta torre racchiusa da un procinto murario. Le mura castellane rimasero in piedi per circa cinque secoli, poiché a incominciare dalla seconda metà dell’Ottocento ne fu decretato dal consiglio comunale l’abbattimento. Oggi resta soltanto un tratto del muro di cinta sul versante settentrionale di circa 200 metri di lunghezza, notevolmente sbassato, e si scorgono ancora i resti del procinto murario della rocca.

Lo stemma è stato riconosciuto con decreto del capo del governo del 1º dicembre 1930.

Il gonfalone, concesso con regio decreto del 30 maggio 1930, è un drappo di bianco.