Certamente antichissimi sono i primi insediamenti nella zona centrale del Mugello, quella occupata successivamente da Borgo San Lorenzo. Numerose sono le testimonianze dell’esistenza di nuclei abitativi anche anteriori agli Etruschi, dei quali possiamo trovare traccia nei pressi di Ronta. Dal II secolo a.C. furono i Romani ad insediarsi in questi luoghi, creando la borgata di Anneianum, sulla via che da Firenze portava a Faenza.

Nel Medioevo la località appartenne agli Ubaldini, fino al X secolo, per passare poi sotto il potere civile del Vescovo Fiorentino, come è dimostrato dall’esistenza di un contratto enfiteutico datato 941, in cui è descritta la chiesa di San Lorenzo in Mugello, come appartenente al capitolo fiorentino. Data la sua felice posizione di nodo stradale, a controllo di un attraversamento sulla Sieve, Borgo San Lorenzo acquisì una certa importanza che gli permise di prevalere su tutta la zona circostante e di divenirne il mercatale.

Il controllo del Vescovo fiorentino si esplicava attraverso il Vicario vescovile, che esercitava il potere economico e civile con il titolo di Podestà. Tale potere andò man mano indebolendosi, in rapporto anche alla crescita economica di Borgo che, ai primi del XIII secolo, interessava tutto il Mugello; ciò è dimostrato anche dall’uso di misure proprie nelle transazioni, come lo staio e la mina burgensi.

Già nel 1222 il vescovo di Firenze dovette rinunciare al controllo totale sulla nomina del giusdicente, riservandosela solo una volta ogni quattro anni e lasciando al popolo la libera scelta per gli altri tre anni. In seguito vi furono ancora tentativi di rivolta nei contronti dell’autorità vescovile che costrinsero, nel 1239, l’allora Podestà, Ubaldino della Pila ad emettere un’ordinanza che vietava l’edificazione di case e torri con altezza superiore alle 15 braccia.

Lo spirito di ribellione faceva capo ai nobili di parte guelfa i quali, nel 1251, dovettero subire l’assalto dei ghibellini fuorusciti da Firenze, alleati con i signori di Romagna. Nel 1290 intervenne, infine, il comune di Firenze, il quale, con il pagamento di 3000 fiorini, acquisiva tutti i diritti sul Mugello.

Negli anni seguenti Borgo San Lorenzo pagò il suo legame con la Repubblica Fiorentina Guelfa, subendo gli attacchi dei ghibellini, come nel 1303 quando il paese fu conquistato da Scarpetta degli Ordelaffi, ghibellino forlivese; o come, nel 1312, alla venuta di Arrigo VII, quando gli Ubaldini rientrarono in Borgo. Per premunirsi da questi attacchi, e dalla minaccia creata dai Visconti di Milano, Firenze intervenne, nel 1351, cingendo di mura l’abitato di Borgo San Lorenzo e dopo aver creato le terre nuove di Scarperia e Firenzuola.

L’aspetto del paese veniva così regolarizzato attraverso una struttura muraria a forma rettangolare, con quattro porte munite di torri ed un asse viario che tagliava longitudinalmente tutto l’abitato. L’odierna piazza Cavour rappresentava il punto d’incontro delle due vie principali.

Il paese era il centro principale di una lega che raccoglieva tutti gli abitanti della zona; vi aveva infatti sede il potere politico, rappresentato da un podestà inviato ogni sei mesi da Firenze; fiorentini erano anche gli uomini che ricoprivano tutte le cariche pubbliche. Singolare era il fatto che per ogni porta esistevano due chiavi, una tenuta dal podestà, l’altra da un incaricato ogni tre mesi.

Nel 1440 Borgo fu assediato da Niccolò Piccinino, alleato degli Albizi contro i Medici, ma non fu conquistato. Tra il 1529 e il 1530, durante l’assedio di Firenze, si impadronì del paese un capitano di ventura, il quale lo trasformò in arsenale e cantiere per la costruzione di ordigni da usare contro Firenze. Con la caduta della Repubblica a Firenze, Borgo San Lorenzo entrò a far parte del principato mediceo.

Sotto gli Asburgo-Lorena di Toscana, Borgo San Lorenzo divenne il centro principale di tutto il Mugello, grazie alla centralità della sua posizione in questa zona e all’incremento edilizio ed agricolo operato dalla politica granducale. Nell’800 il ruolo del paese si confermò con la nascita di una buona organizzazione industriale e, sul finire del secolo, con la creazione di una rete ferroviaria di collegamento con Firenze, Faenza e Pontassieve Nel 1861 Borgo San Lorenzo venne annesso al Regno d’Italia ad opera del re Vittorio Emanuele II di Savoia.

Lo stemma e il gonfalone sono stati concessi con decreto del presidente della Repubblica del 16 novembre 1988.

Il gonfalone è un drappo troncato di verde e di rosso.