Reperti archeologici documentano che il territorio è stato abitato fin dalla preistoria; in età preistorica vi era un piccolo insediamento dei Liguri, i quali furono assoggettati poi dai Romani nel II secolo a.C. durante la loro espansione verso nord. Di Barga sappiamo che nel X secolo era feudo dei Longobardi e successivamente, attraverso i marchesi di Toscana, fu soggetta all’Impero, conservando però ampia indipendenza.

Nel periodo comunale il territorio subì continui assedi da parte dei lucchesi e dei pisani, finché nel 1341 Barga preferì sottomettersi a Firenze. Questo rappresenta il periodo di maggiore splendore: i Medici ebbero grande interesse per questa zona da cui traevano importanti materie prime e concessero privilegi ed esenzioni fiscali che consentirono lo sviluppo di fiorenti attività e commerci. La ricchezza conseguita permise, durante il XV, XVI e XVII secolo, la costruzioni di palazzi di stile rinascimentale, fra cui Palazzo Pancrazi, sede comunale, Palazzo Balduini e Palazzo Bertacchi, che ospiterà in tempi diversi i granduchi di Toscana. Nell’organizzazione amministrativa del Granducato di Toscana Barga fece parte del Distretto fiorentino per passare poi, dopo la restaurazione, alla provincia pisana. Nel 1849, a seguito dell’annessione del Ducato di Lucca alla Toscana, fu creato il Compartimento di Lucca. Tale struttura territoriale fu formata dai territori dell’ex Ducato di Lucca meno quelli ceduti a Modena (Montignoso, Gallicano, le tre terre in comune di Fosciandora, Castiglione di Garfagnana e Minucciano), da Barga, dal capitanato di Pietrasanta e dalla Valdinievole.

Con l’annessione al Regno d’Italia il Compartimento Lucchese fu trasformato in provincia di Lucca, e Barga – sino al 1927 exclave della Provincia di Firenze – ne divenne il comune più settentrionale al confine con la provincia di Massa e Carrara (che, al tempo, comprendeva l’intera Garfagnana). Con l’annessione al neocostituito Regno iniziò un lento declino economico che portò una considerevole parte della popolazione ad emigrare verso il Regno Unito e gli Stati Uniti d’America. Non si trattò un’emigrazione definitiva per molti di loro, poiché, alla fine del XIX secolo, cominciarono a ritornare a Barga, investendo i loro risparmi in terreni e nella costruzione di ville nell’allora immediata periferia cittadina.

Durante la seconda guerra mondiale, Barga si trovò sulla Linea Gotica, e visse direttamente l’esperienza del fronte.

Negli ultimi anni il territorio si è industrializzato a valle favorendo un’economia mista, mentre sono diminuiti gli insediamenti più alti che non offrivano concrete possibilità di sviluppo. Di recente si sono sviluppate le attività turistiche favorite dalla particolare posizione di Barga, che si trova al centro di una zona di interesse naturalistico e geologico.

Lo stemma e il gonfalone sono stati riconosciuti con decreto del Capo del Governo del 26 febbraio 1932.