Sorto probabilmente come villaggio etrusco con il nome di Marm, si trasformò intorno al III secolo in luogo di commerci. A Bagno a Ripoli sono state recentemente ritrovate le vestigia di ville romane e terme. Successivamente chiamato Quarto (la distanza in miglia da Firenze) il luogo prese poi il nome odierno di “Bagno”, che ricorda altre famose località termali romane come Aix-les-Bains in Francia o Baden Baden in Germania.

Il toponimo Ripulae ricorda invece le opere di difesa idraulica erette per difendersi dagli esondamenti dell’Arno, cioè le piccole rive da riparo. Nel XIII secolo fu sede della Lega di Ripoli, una delle 72 federazioni di comunità in cui era diviso il contado fiorentino.

La Lega di Ripoli era formata da più plebati, in particolare oltre all’intero plebato di Santa Maria dell’Antella che quello di San Donnino a Villamagna, comprendeva la quasi totalità di quelli di San Pietro a Ripoli e una parte di San Giovanni di Remole; si estendeva oltre l’Arno e fino a San Donato in Collina.. Il territorio, da sempre vocato all’agricoltura, estendendosi anche sulla riva destra dell’Arno, fu considerato un modello di gestione agraria. Il Repetti, nel suo “Dizionario Geografico-Fisico-Storico della Toscana” (1833) lo definirà “…il giardino di Firenze.. più delizioso, il più ricco di frutti, il più popolato di ville…” Nel 1774 fu la volta di una prima riduzione della superficie territoriale, seguì poi, il secolo successivo, lo scorporo della parte opposta all’Arno, per finire con la formazione di Firenze e le modifiche del ‘900 che conferirono al comune gli attuali confini.

Negli anni della seconda guerra mondiale, il campo di prigionia di Bagno a Ripoli, presso la Villa La Selva, operò dapprima, tra il giugno 1940 e il settembre 1943, come uno dei campi per l’internamento civile nell’Italia fascista, istituiti allo scopo di raccogliere “ebrei stranieri o antifascisti e sudditi di paesi nemici”. La struttura fu quindi riconvertita, sotto occupazione tedesca, dal dicembre 1943 al luglio 1944, come uno dei campi di concentramento della Repubblica Sociale Italiana per la Provincia di Firenze, per gli ebrei in attesa di deportazione.

La prima testimonianza relativa all’insegna della lega di Bagno a Ripoli, che comprendeva un territorio più vasto dell’attuale comune, risale al XIV-XV secolo e si presenta con uno “scudo a mandorla” in cui è presente un «leone di… impugnate con le branche anteriori un giglio di… fogliato al naturale e appoggiante la zampa destra posteriore su una balestra armata di…, sinistrato dalle chiavi pontificie decussate».

Lo stemma attualmente in uso, concesso con decreto del presidente della Repubblica del 18 marzo 1985, differisce in alcuni particolari dalla versione più antica, esso si blasona:

Il gonfalone, concesso con lo stesso decreto, ha la seguente descrizione: